2023年度 情報科学類 ソフトウェアサイエンス実験B

移動ロボットの行動プログラミング
BeegoController README

更新履歴

• 2023/09/14 作成

コマンド一覧

• straight

  ロボットが直進
  stop命令が出されるまで進む

• spinRight, spinLeft

  ロボットが旋回
  stop命令が出されるまで回る

• stop

  ロボットを停止

• control(x, yaw)

  並進速度x m/s, 角速度yaw rad/sで移動 straightやspinRight等と同様だが, これは速さを指定できる

• getCurrentPose(pose)

  現在のロボットの位置姿勢(オドメトリ)を引数へ保存

• updateReferencePose(pose)

  現在のロボットの位置姿勢(オドメトリ)を引数へ保存
  getCurrentPoseと動作は変わらないが,便宜上分けている

• getCurrentScan(scan)

  現在のLiDARのスキャンデータを引数へ保存

• calcYaw(pose)

  poseを受け取り現在の姿勢のYaw角を計算する

• normalize_angle(angle)

  角度を正規化

• saveFootmark

  ロボットの移動軌跡をファイルに保存

補足

状態遷移時に許容する誤差や、ロボットの速度・角速度は以下から変更可

# beego_controller/include/beego_controller/beego_controller.hのファイル

#define POS_TOLERANCE 0.001        // 状態遷移時に許容する位置誤差 [m]
#define RAD_TOLERANCE M_PI / 180.0 // 状態遷移時に許容する角度誤差 [rad]
#define LINEAR_VEL 0.15            // ロボットの並進速度 [m/s]
#define ANGULAR_VEL 0.5            // ロボットの角速度 [rad/s]